Die Urbanskirche, in der Vorstadt Unterlimpurg zwischen St. Michael und der Comburg gelegen, ist eigentlich eine Marienkirche. Ihr heutiger Name beruht auf einem Lesefehler des 16. Jahrhunderts: Aus "ecclesia s[ub] urb[ana], d. h. Vorstadtkirche, wurde durch falsches Auflösen der Abkürzung "St. Urban".

Vor 1230 wurde das Gotteshaus durch die Schenken von Limpurg als Kapelle unterhalb ihrer Burg Limpurg gebaut und noch vor 1250 um einen Chor und den Turm erweitert. Der Übergangsstil von der Romanik zur Gotik wird vor allem am Chor, an der Wandgliederung und durch seltene Bauskulpturen auf den Fensterbänken und am östlichen Turmfenster sichtbar. Um 1450 wurde die Kirche nach Norden und Süden erweitert; 1698 hat man den heute nach Westen überhängenden Turm durch einen Fachwerk-Aufsatz erhöht.